問４
図のような黒色で描かれた円に沿って車が走るように、左右の後輪に独立に取り付けられたモータＬ及びＲの回転速度を制御する。センサＬ及びＲは反射型光センサであり、センサが黒色に掛かる比率が大きいと出力値が小さくなり、黒色に掛かる比率が小さいと出力値が大きくなる。この車を円に沿って走行させるためのモータ回転速度の制御方法としてとして、適切なものはどれか。ここで、二つのセンサの出力値が一致するときには、二つのモータの回転速度を初期値に戻すものとする。
┌─────────────┬─────────────┐
│センサＬ出力値 ＞ センサＲ│センサＬ出力値 ＜ センサＲ│
│ 出力値のとき │ 出力値のとき │
├──────┬──────┼──────┬──────┤
│ モータＬ │ モータＲ │ モータＬ │ モータＲ │
│ 回転速度 │ 回転速度 │ 回転速度 │ 回転速度 │
┌─┼──────┼──────┼──────┼──────┤
│ア│ 上げる │ 下げる │ 上げる │ 下げる │
├─┼──────┼──────┼──────┼──────┤
│イ│ 上げる │ 下げる │ 下げる │ 上げる │
├─┼──────┼──────┼──────┼──────┤
│ウ│ 下げる │ 上げる │ 上げる │ 下げる │
├─┼──────┼──────┼──────┼──────┤
│エ│ 下げる │ 上げる │ 下げる │ 上げる │
└─┴──────┴──────┴──────┴──────┘
正解
イ
解説
問題より、センサーは黒色に掛かる比率が大きいと出力値が小さくなる。
これを逆に考えると、出力値が小さいということは、黒色に掛かる比率が大きい、ということになる。
■センサーＬ出力値 ＞ センサＲ出力値の場合
センサーＬが黒色に掛かる部分 ＜ センサーＲが黒色に掛かる部分 であり、問題図に当てはめると、車は左側に寄っていることになる。
従って車を右に寄せるには、モータＬの回転速度を上げ、モータＲの回転速度を下げる制御が必要になる。
■センサーＬ出力値 ＜ センサＲ出力値の場合
問題図に当てはめると、車は車が右側に寄っているため、モータＬの回転速度を下げ、モータＲの回転速度を上げる制御が必要になる。
